第二十六章.动态模型库分析运动特征

机器人研究所刘工的信息：

林主任，您提出的意见我们研究了，未来机器人进入家庭服务，不能全部使用拟人机器人，我们所里很重视这个问题。

确实，拟人机器人成本非常高，不但无法推广到家庭使用，而且大量商业服务环境中也无法推广使用，您的将艾久四号增加双机械手臂的方案，可以将成本节省到拟人机器人的十分之一，而这种设计也满足大部分应用场景，可以普及使用，所以机器人研究所后续会推出简易型服务机器人，并进行试验推广。

另外，机器人进入商业服务行业，将面临大量的行为判断问题。例如，拟人机器人如果拟脑设置不完善，不只是因为BUG及被入侵成为杀人工具，哪怕是正常的行为动作，被别有用心的人利用，也可以成为杀人凶器。

如果拟脑不能分析行为的正确性，那么就有可能成为伤害人的机器工具，这需要您们实验室尽快拿出解决方案。

刘总工。

商用机器人先期是在特定范围内使用，例如警务、危险工作、医疗系统及特种工作等固定范围内使用，在这些范围内，机器人对行为的判断还可以借助管理核心的主脑。

未来，逐步将机器人开放给个人及家庭使用，这就需要拟脑部分能够具备独立的行为判断能力，能够判断行为是否合理合法。

借调。

昆仑内院内一实验室部门分配来了两名实习的小同志，算是安静安排的内部借调吧，直接服从林久浩的指挥。名牌大学少年班的倪振宇和华轻盈，在安静管理的大部门下，林久浩终于有了带领新人的机会，而且这两名新人是自己的同门师兄弟。

这两位同学，在学习期间已经熟练掌握了多元关联拟脑技术，并提出过一些有用的技术建议。而丁琪琪最感兴趣的是，她俩成年了吗？

林久浩也知道，对于自己的师父陆教授，这也许就是最后一批弟子了。

“哥，有师妹了，陆教授这是第二个女弟子吧？”丁琪琪问林久浩。

“安静师姐和这个关门女弟子，只有她们两个，以后也不会再有了。”林久浩有点伤感。

来了，来了，他们来了。。“哎，老弟，看珍贵的师姐。”华轻盈看到丁琪琪也觉得奇怪，一路大学过来，基本上都是男生群，所以捅了捅倪振宇。

“华轻盈同志，这是师嫂，师嫂。”倪振宇提醒着华轻盈。

“师嫂，师嫂，对不起，我草率了。”华轻盈赶快礼貌的道歉。

“你们俩，立正。”丁琪琪也不客气，先给个下马威。

“是。”倪振宇和华轻盈。

“敬礼。”丁琪琪。

“向师嫂敬礼。”两个小同志很配合的给丁琪琪敬了个比较标准的礼。

“这还差不多，以后叫我师姐，稍息。”丁琪琪心想，还治不了你俩了。

“好了，二位师弟，你俩以后就是我的小部分技术骨干了。”林久浩说道

“师兄，为什么是小部分，骨干，难道我们实验室还分大部分和小部分吗？”倪振宇有些糊涂。

“我们实验室是专门研究多元关联拟脑模型的，包括核心拟脑【星辰大海】系统，同时也包括军用设备拟脑和军用机器人拟脑，也包括警用和民用机器人拟脑。”林久浩介绍道。

“哥们儿，军用的。”华轻盈戳了倪振宇一下。

“啊，军用的~~~。”倪振宇也反应过来。

“师兄，现在实验室整体都是您负责吧？我们能参与军用设备拟脑系统的开发吗？”华轻盈问道。

“不是这样分配的，军事装备方面全部由以前的师兄弟负责。而你俩就别挑剔了，民用人工智能开发，由丁琪琪师姐带领你们。”林久浩说道。

“我也想去做军事设备开发。”丁琪琪小声嘟囔着，这边发现两位新同事在看她，立刻变脸：“是，执行领导命令”。

“执行命令。”林久浩。

“是。”倪振宇和华轻盈。

会议室里，四个人打开研究课题。课题1：如何使用多元关联动态库模型计算对象的运动特征，并产生分析结果。

“拿手好戏呀！”华轻盈一句话把倪振宇说愣了，半天反应过来，确实画面上的模型正是两个人研究的课题。

神经元网络图像处理系统不断的传过来被处理后的图像，每一张图像都做过前几道处理，特征码组处理，识别内容处理，标注关注点权重处理，形成以关注点为信息元的向量关系，所以传递过来的图像变成了立体的三维图形，每一个人都是由矩形组成的框架结构，而且还有一条像火柴人的线结构嵌在框架结构中。

“火柴人，我们要用到火柴人。”倪振宇小声说道。

“是呀，这里的图像处理技术很不错，可以识别人物特征，并且将关注点整体定义为人物。”华轻盈边看边说着。

林久浩没有被两位小同志的话带走，而是介绍起来。

“当前我们使用的图像采集系统，是昆仑内一研究室最新的研究成果，里面包含了针对‘关注点’的注意力机制，可以在连续画面中，对关注点持续跟踪，而且经过我们实验室与内一实验室共同努力，现有的系统已经可以分析关注点群体，定义关注点群体，并跟踪关注点群体。”林久浩介绍着当前最先进的视觉分析系统。

“哥，我们给两位小同志实际测试一下。”丁琪琪叫了声‘哥’，把倪振宇和华轻盈说愣住了。

“嗯~嗯~，注意用词，好的，两位师弟，谁先做一个模特？”林久浩问二人。

“我先去，你后面。”华轻盈把跃跃欲试的倪振宇扒拉到身后，自己走到门口。

摄像头对着十几米外的实验室门口，画面中出现了华轻盈的身影，第一时间，视觉捕捉器在第一帧画面中找到了五十个关注点，并建立了所有关注点之间的向量关系，然后，通过关注点整体分析自淘汰算法，圈定了几个关注点组。

后续的时间序列图像中，所有的关注点都保持跟踪，并通过关注点整体分析自淘汰算法，将各个关注点组中的非整体关注点淘汰出去，几帧时间序列图像以后，图像上的华轻盈的关注点组形成一个整体定义。

继续跟踪后续的时间序列图像，由于华轻盈挥动了手臂，所以，手掌、手臂关节与腰关节的向量距离超越阈值而断裂，但是，手掌、手臂与肩关节关注点向量距离依然保持在阈值内，连接依然有效，几帧时间序列图像以后，火柴人的结构也出现了，人工智能系统定义了华轻盈是一个人形物体，由于华轻盈全程都带着面具，所以面纹识别系统没有识别出具体人物，只给出了大致描述，女性，身高约1米7，偏瘦，动作协调度高，行动敏捷，年龄估算16岁左右。

这时，华轻盈已经快走回来了，林久浩大声喊了一句：“挥手，快速挥手。”

“啊？”华轻盈被突然的命令惊到了，伸出手臂轻轻的挥了一下。

“不对，要用力！”林久浩继续命令。

“啊？”这回华轻盈完全愣住了。

“琪琪，你去。”林久浩继续说道。

只见丁琪琪走到了场地中央，图像上又出现了一堆关注点，由于华轻盈的关注点组已经被定义为整体，所以新加入的关注点组没有产生相互干扰，几帧

时间序列图像后，丁琪琪的关注点组也被定义后，生成了火柴人形象，并被系统识别为，女性，身高约1米7，偏瘦，动作协调度高，行动敏捷，年龄估算25岁左右。面纹识别为丁琪琪，女，26岁，身高1米7，体重。。。

画面中华轻盈站到一边，丁琪琪在场地中央，先用中等力量打出一拳，然后又用中等力量踢出一脚，然后返回到控制台。

“师姐好厉害呀。”华轻盈小声说了句，然后也跟着跑了回来。

“小倪，小华，你们看，就是这个效果。”林久浩操控鼠标，把几帧时间序列图像拆分成几个画面，然后一一讲解。

画面中火柴人的丁琪琪先打出一拳，以拳头、肘部和肩部形成的向量线段，在短时间内产生了较大位移，同理，丁琪琪踢出的一脚，以脚、膝盖和髋部形成的向量线段，也在短时间内产生了更大位移。

“师兄，啊不，领导，这就是我们的任务吗？”倪振宇问道。

“什么，这就是我们的任务？研究火柴人的线段向量位移，这里能用到多元关联拟脑技术理论吗？”华轻盈也没搞清楚。

“是的，这就是你们两位同志的研究方向，通过视频采集图像中关注点整体定义，并记录整体定义后的关注点之间的向量位移，分析定义对象的行为特征。”林久浩说了一串。

“我明白了，我们可以将这些关注点纳入到多元关联拟脑动态模型中，并采用‘态’定义来分析行为特征。”倪振宇一句话把林久浩和丁琪琪震惊了，这小子理解能力这么快。

“是呀，如果把人体的多个肢体分类成多组动态库模型，然后监控多个‘态’的参数，一旦出现刚才的情况，动态核心信息元的参数就溢出，然后设定阈值组，如果溢出的参数超越阈值组，我们就可以判定火柴人在打人。”华轻盈继续，又把林久浩和丁琪琪震惊了，这丫头理解能力也这么快。

“参数溢出阈值组，就可以向上层拟脑提供一个识别码，上层拟脑就会知道这个信息，并定义这个信息，然后。。”倪振宇继续发挥。

“然后，上层拟脑就可以判断，有人打人了，机器人就可以生成多个可执行闭环，反击，反击，好玩。”华轻盈也继续发挥。

“停，停，停，你们俩个别再发挥了，给出突破阈值组的判断码就可以了，后面的事情。。后面再说。”林久浩本来想说，后面的事情跟你们没关系，但是又一想，也许以后的某一天，这两位小朋友就是自己的小弟，后面定义行为特征可能还会一起工作，所以就改口为‘后面再说’。

“哥，啊不，师兄，打人还要有人呀。”丁琪琪提醒了一下。

“嗯，不只是手臂、腿、身体整体撞击等动作需要设定动态库模型，提取O1、O2、O3。。On，而且还需要接触其他人物或者物体共同分析。”林久浩说道。

“这个容易，只要把其他整体的关注点在向量关系进入阈值后，建立关联就可以了。”华轻盈说的简单。

“不好，因为那样的话，会破坏原有的关注点整体组，就是破会火柴人的结构，所以。。我们需要把已经分配好的整体定义组，当与其他整体定义组发生重叠或者极短距离时，采用另一种关联方法关联，不破坏前面定义的整体组。”倪振宇想的多一些。

“嗯，可以采用分层定义计算的方法，把后期的重叠现象分到另一个层，不破坏原有整体组的定义，也同时支持多个整体组的交叉重叠现象。”林久浩提示着。

“师兄，你是不是早就推演过了，确实可以分层处理，这个行为特征分析定义是由我们做吗？”倪振宇问道。

“嗯，你们俩个做出一套行为规范，注意，尽量完备一些，人体多个打击动作都要包含进去，设定一套完整的行为特征分析模型。”林久浩交代着任务。

“师兄，是不是这个实验室，我们可以常来？”华轻盈也问道。

“不是常来，是就在这里工作，因为你们不但要编写算法，还要反复的测试。”丁琪琪拍了拍华轻盈的肩膀。

“太好了，小倪，我们先试一下。”华轻盈拉着倪振宇走到场地中央，还没等倪振宇反应过来，迅雷不及掩耳之势给了倪振宇脸部一拳，拳头稳稳的停在倪振宇脸颊一厘米处，还没有等倪振宇说话，又抬起一脚弹踢，擦着倪振宇耳根收了回来。

“小华，你这功夫不错呀，怎么练的？”丁琪琪眼前一亮，华轻盈这两下子不简单呀。

“师姐，我。我。我军人世家呀。”华轻盈说话的时候，还挑了挑眉毛。

利用多元关联拟脑动态库模型，针对人物行为特征分析工作的任务安排完成了，丁琪琪想按照规矩制定时间进度安排，不过，被林久浩制止了。

“哥，他们自己研究吗？这么强吗？不需要给他们制定一个时间进度计划吗？”丁琪琪很疑惑，这是来实习的还是来指导工作的。

“别小看了，他们俩是师父精心挑选的，而且每一位都有强有力的推荐人，估计用不了多久，就会有完整的运动特征行为分析算法出来。”林久浩回答。

“我们呢？这不是我们组的工作吗？”丁琪琪又问。

“对呀，他们就是我们组的，我们也是我们组的，所以我们是一个小组呀？”林久浩。

“不用管他们吗？”丁琪琪敲了敲考勤记录本。

“不用，你要是管他们的考勤，就要等几个月得到结果了，你要是不管他们的考勤，看着吧，出不了一个月，就会有成果的。”林久浩很有信心。

果然，一段时间里，小小的实验室成了倪振宇和华轻盈的家，不断的修改算法，不断的踢踢打打的，也就三个星期的时间，第一部算法模型就提交了。

“小倪，你脸上青了一块是怎么回事？”丁琪琪今天一到实验室就发现了。

“你敢说。”华轻盈先回答了。

“啊，这不是自己的脸磕到小华的脚上了嘛，不大事，不大事。”倪振宇真会说话。

“倒霉孩子。”丁琪琪也不多说了。

不一会儿，林久浩也过来了。

算法提交，分为前置分析参数组、实时分析参数组及后置分析参数，三个部分分别针对当前环境定义，如果现场条件环境空间为恶劣标志，则采用前置分析；如果现场条件环境空间为正常陌生，则采用实时分析参数组；如果现场条件环境空间为低对抗环境，则采用后置分析参数组。

算法模型是一套完整的体系，通过参数调节可以实现针对不同条件环境空间的模式。

“我们调用实时分析模型测试一下。”林久浩提出要求。

倪振宇将模型调出来，画面是模型部分，并以一个完整的人体线条图作为演示用图，从头开始讲解。

“我们定义了三十个动态信息元，分别针对三十种‘态’组合，将与动态信息元关联的人体关注点与对应的动态信息元关联成动态模型，这里提取出一个例子。”倪振宇边说边解释，边在电脑上输入一个参数。

“嗯，不错，非常好。”林久浩说道。

“怎么了，哥，这不是什么都还没有出来吗？”丁琪琪看着屏幕上，刚出来一个人体线条火柴人图，只是在边上浮着一个O1，而且O1还连接出几条线到人体的几个点上。

“我夸奖他们，是因为他们是通过参数调用生成O1的，那么这些动态库模型的生成也可以通过上层拟脑计算生成，而不是设定成死的。”林久浩回答。

“师兄，我们这么设计，也是因为在不同的条件环境空间中，并不一定需要全部生成三十个动态库监控，上层拟脑可以根据具体环境定义实时监控的O组。”倪振宇说道。

“是呀，师兄，实时监控和前置监控需要消耗比较大的资源，所以我们采用的是参数调节方式，不只是三种方式，其实对于参数来说，上层拟脑可以根据具体的条件环境空间，设定动态监控的数量和阈值偏移量。”华轻盈继续介绍。

“真不错。。”林久浩不知道说什么了，因为倪振宇和华轻盈做的算法模型，已经非常全面了。

倪振宇继续操作，火柴人身上出现了几个O，形成了几个动态库模型，并且指着其中一个说道，“我们以这个为例。”

“嗯，我看到了，这里为右手、右臂、右肩定义了一个动态库模型，设定的动态核心信息元是O1。”林久浩也看到了。

“谁们俩能去做一个实验？”倪振宇不好意思命令丁琪琪，所以说“谁们俩”。

丁琪琪带着华轻盈走到场地中央，只见丁琪琪对着华轻盈的头部打出一记重拳，就在差一厘米的位置停了下来，拳风掠过，带动了一缕华轻盈的头发。

“师姐，你真打呀。”华轻盈。

“小华，你真不错，居然就这么站着也不躲一下。”丁琪琪夸奖道。

“我要是躲了，不就不能判定伤人了嘛！”华轻盈也够硬的。

“可以判定呀，系统已经判定师姐伤人了。”倪振宇这边的系统上已经输出了一个标签编码，对应定义为中度伤害行为。

“小倪，你们做的计算模型针对阈值组做了等级划分？”林久浩问道。

“是呀，将阈值组分为几个段，突破阈值的行为值落在那个段里面，就输出那一个段的标签编码。”倪振宇回答。

“哦，我看看，你们的算法是怎么溢出阈值参数的？”林久浩继续问道。

“哦，师兄，看这里。”倪振宇打开另一个屏幕，屏幕里面是刚才丁琪琪挥拳的几帧画面分析，丁琪琪拳头、小臂及大臂在短时间内产生大幅度位移，每一帧的关注点参数全部输出到动态核心信息元O，而O作为一个动态信息元具备自己的运行函数，该运行函数会测算丁琪琪手臂向量的位移及时间，短时间内大幅度位移会产生高参数，参数突破阈值进入对应的突破后阈值组范围，对应的范围输出对应的标签编码。

“不错，再来一次。”林久浩冲着场地中央的二人组喊了一声。

“小华，这回你打我。”丁琪琪。

“不打，不能打师姐。”华轻盈。

“来吧，没关系的。”丁琪琪继续。

“不行，不能打师姐。”华轻盈还是坚持。

“那就我来。”丁琪琪一个弹踢脚尖到达华轻盈耳根，距离一厘米的位置，又收了回来，这回的速度和幅度更大，踢完后的丁琪琪惊讶的发现，华轻盈已经做好了防御动作，左手手臂已经抬起护住了耳根。

“军人世家？”丁琪琪问道。

“嗯，我，，我，，我军人世家。”华轻盈回答。

这边倪振宇继续操作电脑，刚才的动作判断输出了两个值，一个是丁琪琪的伤害值，比刚才的那一拳标签编码更靠近危险值；另一个是华轻盈防御动作也输出了一个数值，这个数值与丁琪琪的伤害值对应在一起。

“你们还做了这么多工作，把防御的数值也输出了。”林久浩看到后很高兴。

“是呀，我们的计算模型先输出这些数值，对于后面的拟脑部分怎么计算，至少有了第一手的数据。”倪振宇回答。

“这部分算法模型做得很不错，前置分析是什么？”林久浩问道。

“前置分析就是在特殊的，对抗性很强的条件环境空间中，拟人机器人可以针对被定义为敌人的对象，它的小范围动作也会输出一些标签编码，便于上层拟脑计算威胁度。”倪振宇几句话就解释清楚了。

“嗯，你们的模型可以提供给军用和警用，考虑的很全面。”林久浩现在开始考虑，怎么能把这两位小朋友收到自己的部门。

“还需要测试吗？”丁琪琪问道。

“需要，琪琪，你后面几天就和两位小朋友一起，把所有的动态库都测试一遍，另外再找一下，看还有没有遗漏的部分，例如，身体冲撞也是伤害方式。”林久浩说道。

“师兄，身体冲撞我们考虑了。”倪振宇回答。

“哦，我只是比喻，后面要全面测试，你们做的算法模型很好，几乎可以直接提交了，这样拟人机器人就具备了对人物的行为特征分析能力。”林久浩说道。

“师兄，我们做的是伤害行为分析，人物还有很多行为。”倪振宇赶紧说明一下。

“你们的模型很完备，而且方法上也支持扩展定义，例如，增加不同的动态信息元O组，就可以识别更多的行为特征，输出更多的标签编码，不过，这些事情需要机器人研究所做，后续的算法模型会提交给他们继续完善。”林久浩说道。

“师兄，你刚才提到军用和警用，我们是不是可以参与军事内容呀？”华轻盈跑回来，追着感兴趣的问。

“不行，先配合你丁师姐，测试算法模型。”林久浩继续命令。

“师兄，你看我们以后还需要向那个方向努力一下？”倪振宇很聪明的问了下一个问题。

“实习借调就这么短的时间，我倒是希望你们实习以后能到这里工作，如果。。”林久浩想继续安排任务，但是。。

“师兄，你也别管后面怎么样，就直接给些指点呗。”华轻盈。

“对呀，师兄，我们再考虑点什么？”倪振宇也请求。

“你们做完测试，可以考虑细化行为特征，刚才是通过速度和幅度来计算溢出的参数，不过话说回来，人的伤害行为可不只是拳打脚踢呀，拿不同的刀具，怎么定义伤害呀？”林久浩知道，行为特征分析算法模型的完善还需要大量工作，所以先抛砖引玉一下。

“哦，确实，如果坏人拿一把刀，很小的动作都是伤害，如果没有拿刀，那么，小动作就形不成伤害，所以很多行为特征的定义就要更细化更严格了。”倪振宇已经开始思考了。

林久浩检查完工作，就忙别的事情去了，实验室里很快就充满了说笑声和打闹声，丁大琪琪同志本质上就很适合与小孩子一组。

怎么规范机器人的行为动作，其实，这个世间所有有效的办法，都有正反两个方面的用法，机器人可以通过算法判断内容对象的行为特征，并规范内容对象的行为特征，那么这套算法反过来用到机器人身上，也同样会规范机器人的行为特征。但是，当发生‘人伤害人’的情况，机器人又怎么判断并参与行动呢？

实习借调的时间很短暂，短暂到。。好像就是来了解需求的，然后互相交流了一下想法，然后，出乎林久浩的意料，居然做出一整套算法模型，又做了算法模型的实验，得出实验效果后，两位小同志就要走了。。

下一章节===《第二十七章.柳德米拉的双限趋势预设态估值拟合算法》